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六自由度并联机器人工作空间的定义

时间:2021-02-07 21:34 点击次数:
 
       六自由度并联机器人工作空间是指由运动台在各自由度上可达到的范围构成的空间。给定一个工作空间,Tx,Ty,Tz,Rx,Ry,Rz 6个自由度当中,如果固定几个自由度的位置,可得到剩余几个自由度方向的可运动范围。
 
如下面两个工作空间的例子:
六自由度工作空间定义
       右图黄色工作空间表示Tx和Tz的可运动范围【Tx,Tz,Ty=0,Rx=0,Ry=0,Rz=0】。
 
       右图橙色工作空间表示Tx和Tz的另一组可运动范围【Tx,Tz,Ty=0,Rx=0,Ry=0,Rz=20°】橙色的空间要比黄色的小,因为Rz旋转后会占用额外的电动缸伸长量。

 

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