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六自由度平台和Stewart的关系?

时间:2021-02-24 23:17 点击次数:
TYT六自由度平台
        六自由度平台(DextStewart)是一种包含6个直线驱动装置并联的机器人,一般使用的是直线电机。这些驱动器被安装在一对机械平台上,其中上面的是动平台,下面的是基础平台,6个连杆在上部平台上形成3个固定点。装备被固定在动平台上,可以在6个自由度上移动和转动。这是三个方向的直线运动 x,y和z(横向,纵向和垂直方向),三个旋转运动(pitch, roll, & yaw)。因此“六轴”平台常用来代替Stewart工作平台
 
        由于动平台的运动是由几个类似千斤顶运动组合而形成,因此这种平台也被称为协同运动平台。由于协同效应(相互作用)之间的方式,驱动装置被编程使用。
TYT六自由度平台
        大多数对机器人应用,对其刚度是有要求的。串联机器人可以通过使用高品质的旋转接头,通过调整以刚性的回应外部的力的方向,从而做到这一点。和串联机器人相比,并联机器人的主要缺点是运动空间有限。因为连杆可能会发生碰撞,并且每个连杆有5个被动角,每个都有它们的机械限制。并联机器人的另一个缺点是,他们在奇异位置完全失去了刚性(机器人获得有限或无限度的自由,这是不可控的,它变成摇晃或移动)。
TYT六自由度平台
         无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;结构紧凑,刚度高,承载能力大;完全对称的并联机构具有较好的各向同性;工作空间较小;根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
 
六自由度Stewart运动平台的主要应用:
 
1、运动模拟(飞行模拟、驾驶模拟、道路模拟、海浪模拟、地震模拟、空间对接地面试验);
 
2、并联机床;
 
3、并联机器人精密定位装置(微动机构、大规模集成电路加工、并联挖掘机械、空间装配机械手、大型望远镜、照相机聚焦等);
 
4、六维力矩传感器;
 
5、隔振平台(利用它的快速响应能力)。
 
六自由度Stewart运动平台的主要功能:
 
1、可实现位置模拟、正弦波模拟、单自由度和多自由度复合的正弦运动;
 
2、可实现对海浪谱、路谱和飞行谱的运动复现;
 
3、可将运动坐标系原点平移到试件的某一点;
 
4、具有精确零位锁定和运动范围内的任意位置锁定功能;
 
5、控制系统采用实时控制,控制系统应能实时记录六自由度平台台体运动参数并以三维动画重现试验过程;
 
6、具有独立的实时测量系统。
 
TYT六自由度平台
 

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